LabVIEW là ứng dụng trực quan tiền và tất cả ứng dụng thoáng rộng trong công nghiệp. Trong khi grimaceworks.com sẽ nổi lên như là một trong những hướng đi new trong nghành nghề điện tử, tinh chỉnh tự động. Sự phối hợp giữa LabVIEW cùng grimaceworks.com giúp hối hả thực hiện những ứng dụng thu thập dữ liệu và điều khiển thiết bị. Việc nghiên cứu và phân tích về LabVIEW kết phù hợp với grimaceworks.com đang rất được yêu thích và tiềm ẩn sẽ trở nên tân tiến trong tương lai.
Bạn đang đọc: Lập trình điều khiển cánh tay robot
I.Giới thiệu
Thông qua các phương tiện tin tức trên các diễn đàn internet và các trung trung ương học tập thực hành, mang đến thấy nhu cầu học tập và nghiên cứu cũng như tự mày mò tìm hiểu về nhiều lĩnh vực vào ngành điện điện tử nói phổ biến và ngành tự động hóa nói riêng biệt là rất cao. Hiện nay trong các nhà máy có các dây chuyền sản xuất, có rất nhiều các tay máy hoạt động. Robot công nghiệp đã xuất hiện trong sản xuất từ khá nhiều năm trước, thời nay robot công nghiệp được dùng ở nhiều nghành nghề dịch vụ sản xuất. đó là xuất phát từ những ưu thế mà robot đó đã được lựa chọn và đúc kêt lại trong quy trình sản xuất, robot có những tính năng mà con người không thể bao gồm được, kỹ năng làm việc ổn định,làm việc trong môi trường độc hại. Cho nên vì vậy việc đầu tư nghiên cứu, sản xuất ra những các loại robot ship hàng cho công cuộc tự động hóa hóa tiếp tế là rất quan trọng cho bây giờ và vào tương lai.
Tác giả
Lê quang Đức
Phạm Tấn Tín
II. Hoạt động
Robot tọa độ cầu 4 bậc của mình mô phỏng theo robot công nghiệp IRB 460 của hãng ABB , đã được thu nhỏ lại với 2 cánh tay đòn dài 160 mm, nặng khoảng 2kg và có thể nâng vật khoảng 250g.
Mô bỏng hoạt động
Các khâu của robot thường tiến hành hai chuyển động cơ bản:
Chuyển đụng tịnh tiến theo hướng x,y,z trong không khí Descarde (Đề cát - không gian 3D), thông thường tạo nên các hình khối, các hoạt động nầy thường ký hiệu là T (Translation) hoặc p (Prismatic).
III. Nào cùng làm
1. Size Robot
Chuẩn bị 2 tấm mica Đài Loan (chỉ gồm loại này mới cắt laser được) màu sắc tùy ý có size như sau: bội nghĩa đạn :Ra chợ Tạ Uyên mua. Mình mua ở Tiệm "Nam bạc bẽo Đạn"
Tán cùng Ốc (nên mua inox Sus 304 đỡ bị rỉ xét)Loại 3 ly với 5 ly nhiều năm 5mm, 10mm, 15mm, 20mm mỗi lắp thêm 10 bé thiếu chạy cài đặt thêm.TrụcPhi 10 ly dài 5 ly 1 cáiPhi 7 ly lỗ trong 3 ly 2 cáiTrụ Đồng Loại 3ly dài 65mm 1 cáiLoại 3ly lâu năm 15mm 1 cáiLoại 3ly dài 20mm 4 cáiLoại 3ly nhiều năm 10mm 3 cáiServo MG996R 3 cái (mua 2 cái hàng thật +1 cái hàng fake). Tải 3 dòng thật mất công tìm 1 dòng part hàng giả cực lắm. ( 520k)Lưu ý: khi mua MG996R người ta có khuyến mãi kèm part nhớ kiểm soát coi gồm part tròn ko nhé! không có thì nạp năng lượng hành luôn.
2. Khuyên bảo lắp ghép
Trong links DOWLOAD (xem mục lục phải) gồm file 3D các bạn down về xem mang lại rõ.
3. Lập trình
Cài để như sauĐể kết nối và thao tác với grimaceworks.com, bên trên LabVIEW cần có 1 bộ VIs của grimaceworks.com. Thông qua bộ VIs, LabVIEW rất có thể lấy tài liệu từ những chân grimaceworks.com cùng xử lý, tinh chỉnh hoặc hiển thị hiệu quả trên màn hình hiển thị máy tính. Bởi sự thông dụng và chuẩn hóa của grimaceworks.com yêu cầu bộ VIs của chính nó đã được thịnh hành rộng rãi ko cần người sử dụng phải từ bỏ lập trình. Để thực hiện được ta triển khai theo các bước sau:
Bước 1: Cài để VI Package Manager (VIPM) – đấy là phần mềm làm chủ cũng như giúp bọn họ download những gói VI của LabVIEW.
Bước 2: Sau khi cài đặt xong ta vào VIPM cùng tìm đồ họa grimaceworks.com cho LabVIEW với từ bỏ khóa “LabVIEW Interface for grimaceworks.com” . Sau đó thiết đặt LabVIEW Interface for grimaceworks.com mang đến LabVIEW, để ý là đề xuất đúng phiên bản của LabVIEWBước 3: Kết nối grimaceworks.com với laptop qua cổng USB.Bước 4: hấp thụ mã nguồn đến grimaceworks.com để hoàn toàn có thể giao tiếp cùng với LabVIEW.
Tìm đến là nơi chứa thư mục LabVIEW sau khoản thời gian cài đặt.Ví dụ: tải LabVIEW tại ổ C thì sẽ tương ứng với: C:Program FilesNationalInstrumentsLabVIEW 20XX.Chọn vi.libLabVIEW interface for grimaceworks.comFirmware Kích đúp vào LIFA_Base. Trình dịch IDE grimaceworks.com tự hiện thịChọn đúng Board cùng Serial Port tiếp đến kích vào Upload để nạp vào grimaceworks.com. Khi có thông tin Done uploading là đang nạp thành công xuất sắc và đã rất có thể làm vấn đề với grimaceworks.com bên trên LabVIEW.Ta hoàn toàn có thể thấy khối Init có khá nhiều chân ra song để tùy chỉnh thiết lập cho việc liên kết ta chỉ đon đả tới một vài ba chân.Cụ thể là: - Chân VISA resource là chân tùy chỉnh cổng COM để giao tiếp giữa LabVIEW và grimaceworks.com.Chân Baud Rate là chân thiết lập tốc độ baud.
Xem thêm: 35+ Mẫu Bàn Học Trẻ Em Đẹp Và Tiện Đảm Bảo Bé Thích Mê, Bàn Học Trẻ Em
Tốc độ baud là 115200 đối với grimaceworks.com Uno, là 9600 so với các chiếc grimaceworks.com khác.Chân Board Type là chân để chọn loại grimaceworks.com để gia công việc.Có 3 nhiều loại grimaceworks.com được cung ứng là: Uno,Mega 2560 cùng Dimuelanove/Atmega 328.Chân Connection Type là chân chọn lọc kiểu kết nối: qua USB,XBEE hoặc Bluetooth. - Chân grimaceworks.com Resource để kết nối với những khối khác. Cách thiết lập chân và một số trong những lưu ý nhỏ khi nối các khốiMột khối được chia làm 2 hàng chân dữ liệu. Các chân nằm sát trái của khối là các chân đưa dữ liệu vào hoặc là những thiết lập ban đầu của tín hiệu.Các chân bên phải là các chân đưa tài liệu ra hoặc những thành phần của tín hiệu đã bóc tách được khi qua khối.Để thiết lập ngẫu nhiên chân nào của một khối ta làm như sau: + Đưa con trỏ con chuột tới chân cần thiết lập sao để cho con trỏ chuột phát triển thành Wiring tool (hoặc có thể dùng Tool Palette).Click con chuột phải, kế tiếp trỏ chuột vào Create chọn kiểu thiết lập.Có 3 hình dạng thiết lập: Constant(hằng số), Control(điều khiển), Indicator(hiển thị) tùy vào mục đích để chọn lọc phù hợp.Chân grimaceworks.com Resource của khối này nối cùng với chân grimaceworks.com Resource của khối khác.Chân error out của khối trước thì nối với error in của khối ngay thức thì sau.Đối với các khối còn lại ta cũng tùy chỉnh cấu hình tương tự.LINK DOWLOAD
https://drive.google.com/drive/folders/0BxLzNXOK7POaNWRmZDVkNEVoaVk (mirror)
Chọn thư mục robot click bắt buộc chuột chọn tải xuống nhé !!!
Font Panel Điều Khiển:
GCODE:
Bạn rất có thể xem cồn học(Kinematics robotics) trong file báo cáo.
Xong hết rồi thì chiến thôi:
IV. Kết luận
Ưu điểm
Cánh tay được thiết kế khá đẹp mắt, nhỏ gọn phù hợp với đề tài đồ án cơ sở.
Nhược điểm
Vì phía trên là robot tế bào phỏng lại phải nó không thể nâng được vật nặng như robot thực trong công nghiệp, cũng như ko thể điều khiển chính xác được .Động cơ servo là bộ phận dễ bị lỗi nhất vì khi quay servo, thì cánh tay đòn của robot cũng quay theo, nếu không cân chỉnh thì có thể làm cho khâu này vạ chạm với khâu kia, làm đến bánh răng ở vào servo bị gãy răng, làm mang lại servo ko thể tự giữ được nữa, buộc lòng chúng ta phải cầm bánh răng mới hoặc phải tải lại động cơ servo ấy. Tốc độ hoạt động chưa nhanh, công suất thấp .Khớp tay kẹp hoạt động chậm hơn những khâu khác.Dù đã cố gắn hết sức, dẫu vậy vì thời gian làm đồ án có hạn buộc phải phải dừng lại , việc điều khiển vẫn không được như ý muốn . Mình cùng những người thực hiện đồ án hi vọng, những khóa sau sẽ hoàn thiện nó , để nó có thể ứng dụng được.
