Bạn đã xem bạn dạng rút gọn gàng của tài liệu. Xem và mua ngay bạn dạng đầy đầy đủ của tư liệu tại phía trên (406.08 KB, 12 trang )
Bạn đang đọc: Điều khiển vị trí dc servo
LOGOĐiều Khiển địa điểm Động Cơ DC ServoGVHD: TS. Võ Tường QuânNộiNộiDungDung1Giới thiệu2Mạch nguyên lý3Thuật toán PID4Thuật toán điều khiển1. Giới thiệu Động cơ servo được thiết kế theo phong cách cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Đặc tính quản lý của một hộp động cơ servo phụ thuộc vào rất những vào tính năng từ và cách thức điều khiển
động cơ servo. biểu lộ ra của bộ động cơ được nối với 1 mạch điều khiển. Khi hộp động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. giả dụ có bất kỳ lý vày nào ngăn cản hoạt động quay của rượu cồn cơ, cơ cấu tổ chức hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu rachưa có được vị trí muốn muốn. Mạch điều khiển liên tục chỉnh rơi lệch cho động cơ giành được điểm bao gồm xác.2. Mạch nguyên lý3. Thuật toán PID Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển và tinh chỉnh sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp được sử dụngrộng rãi trong các khối hệ thống điều khiển từ động. Một bộ điều khiển và tinh chỉnh PID hiệu chỉnh rơi lệch giữa tín hiệu ngõ ra với ngõ vào kế tiếp đưa ra mt một tín hiệuđiều khiển để điều chỉnh quy trình cho phù hợp3. Thuật toán PIDChọn các thông số kỹ thuật động của hộp động cơ để điều khiển: Trở chống R = 2.75Ω Cảm chống L = 0.035H thông số sức điện động cảm ứng Kb=1,2 (Vol/rad/s) Hệ sô momen Kt=0,04689 (Nm/Amp)
Monen quán tính của roto J = 0,022 (Kgm2/rad) hệ số ma gần cạnh b = 0,0005(Nm/rad/s)3. Thuật toán PIDHàm truyền: Ta kiếm được các hệ số:KP = 0.3KI = 0.06KD = 0.34. Thuật toán điều khiểnDùng ngắt bên cạnh đếm xung encoder:Nối kênh A của encoder với một ngắt bên cạnh và kênh B với 1 chân bất kỳ. Cứ các lần ngắt không tính xảy ra, tức gồm 1xung xuất hiện trên sống kênh A thì trình phục vụ ngắt ngoài auto được gọi. Vào trình giao hàng ngắt này, sẽ kiểmtra mức của kênh B, tùy theo mức của kênh B bọn họ sẽ tăng vươn lên là đếm xung lên 1 hoặc giảm đi 1.#int_EXTvoid ngat_ngoai() if(!input(PIN_B1)) //Khi co tin hieu thi xung tang len 1Pulse++;else Pulse--;
4. Thuật toán điều khiểnCode giải thuật PID:void Motor_Position_PID(int16 des_Pulse) Err= des_Pulse - Pulse; //Tinh sai sopPart=Kp*Err;dPart=Kd*(Err-pre_Err)*inv_Sampling_time;iPart+=Ki*Sampling_time*(Err+pre_Err)/1000;Output=pPart+dPart+iPart;if (Output>=500) đầu ra = 500; //(0if (Outputset_pwm1_duty(Output);pre_Err=Err; //Luu lai gia tri Err#include #device ADC=10#fuses NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT #use delay(clock=20000000)#use RS232(BAUD=9600, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7)#byte PR2=0x92#bit RC2=0x07.2#define LCD_ENABLE_PIN PIN_D3#define LCD_RS_PIN PIN_D1 #define LCD_RW_PIN PIN_D2 #define LCD_DATA4 PIN_D4
#define LCD_DATA5 PIN_D5 #define LCD_DATA6 PIN_D6 #define LCD_DATA7 PIN_D7 #define Sampling_time 10 //ms#define inv_Sampling_time 100#include unsigned int16 Pulse=0, des_Pulse=50;signed long Err=0, pre_Err=0;float Kp=0.3, Ki=0.06, Kd=0.3, pPart=0, dPart=0, iPart=0;signed int16 Output;void Motor_Position_PID(int16 des_Pulse);www.themegallery.com#include #device ADC=10#fuses NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT #use delay(clock=20000000)#use RS232(BAUD=9600, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7)#byte PR2=0x92#bit RC2=0x07.2#define LCD_ENABLE_PIN PIN_D3#define LCD_RS_PIN PIN_D1 #define LCD_RW_PIN PIN_D2
#define LCD_DATA4 PIN_D4 #define LCD_DATA5 PIN_D5 #define LCD_DATA6 PIN_D6 #define LCD_DATA7 PIN_D7 #define Sampling_time 10 //ms#define inv_Sampling_time 100#include unsigned int16 Pulse=0, des_Pulse=50;signed long Err=0, pre_Err=0;float Kp=0.3, Ki=0.06, Kd=0.3, pPart=0, dPart=0, iPart=0;signed int16 Output;void Motor_Position_PID(int16 des_Pulse);www.themegallery.comLOGOThank you
Xem thêm: Ngăn Nước Xả Máy Giặt Không Xả Nước Xả Vải: Nguyên Nhân Do Đâu?
